Các thuật ngữ này được sử dụng lần đầu trong hệ thống vũ trụ địa tâm (lấy Trái Đất làm trung tâm) của Claudius Plotemy để phân biệt các hành tinh hạ hay bên trong (inferior) gồm Sao Thủy và Sao Kim chuyển động trên các vòng tròn phụ (ἐπίκυκλος) thẳng hàng với Trái Đất và Mặt Trời, và các hành tinh thượng hay bên ngoài (superior) gồm Sao Hoả, Sao Mộc, và Sao Thổ không chuyển động như vậy.[1]

Tới thế kỷ thứ 16, các thuật ngữ này mới được chỉnh sửa bởi Copernicus, người bác bỏ mô hình thuyết địa tâm của Plotemy, để phân biệt độ lớn của quỹ đạo của một hành tinh so với quỹ đạo Trái Đất.[2]